1972–1974 m. baigė Telšių taikomosios dailės technikumą, įgijo meninio metalo apdirbimo meistro specialybę. 1974–1979 m. studijavo Estijos valstybiniame dailės institute Taline meninį metalo apdirbimą, įgijo meninio metalo apdirbimo dailininko išsilavinimą.
1979–2001 m. R. Inčirauskas dirbo Telšių aukštesniojoje taikomosios dailės mokykloje dėstytoju. Nuo 2001 m. iki šiol jis yra Vilniaus dailės akademijos Telšių taikomosios dailės skyriaus, Telšių dailės fakulteto dėstytojas, 2002–2010 m. buvo docentas, nuo 2010 m. – profesorius. Jo vadovaujami studentai sukūrė metalo skulptūros darbų, kurie papuošė Telšių senamiestį.
Nuo 1986 m. jis yra Lietuvos dailininkų sąjungos narys, nuo 1998 m. – FIDEM (Tarptautinės medalininkų federacijos) narys. Jis taip pat yra Nidos menininkų asociacijos „Tiltas” narys.
R. Inčirauskas kuria metalo plastiką, skulptūrą, tapybos darbus, medalius. Nuo 1979 m. jo darbai eksponuojami Lietuvos ir tarptautinėse parodose ir konkursuose, jis surengė apie 50 autorinių parodų. Jis dalyvavo Dariaus Mikšio projekte „Už baltos užuolaidos” Lietuvos paviljone 54-ojoje Venecijos (Italija) bienalėje (2011 m.).
Metalo plastikoje jis dažniausiai naudoja aliuminio, bronzos ir spalvoto emalio derinį. R. Inčirausko medaliai suartina vaizduojamąją ir taikomąją dailes, peržengdami tradicinio medalio rėmus. Derindamas reljefus su skulptūrinėmis formomis, taikomosios dailės objektais, architektūros elementais, jis suformuoja naujų rūšių medalius.
R. Inčirausko kūryba atsispindi metalo plastikos, skulptūros, medalininkystės bei tapybos plotmėse. Darbai iš metalo – savitas konstruktyvumo, emocionalumo, ikonografijos išmanymo ir amato meistriškumo derinys.
